Neural control of the underwater vehicle motion under conditions of uncertainty on the basis of the predictive controller

Blintsov, Serhii V. Нейрокерування рухом підводного апарата в умовах невизначеності на базі регулятора з передбаченням = Neural control of the underwater vehicle motion under conditions of uncertainty on the basis of the predictive controller / Serhii V. Blintsov ,Doan Fuk Tkhy // Вісн. НУК. – Миколаїв, 2014. – № 1. – Режим доступа: http://evn.nuos.edu.ua/article/view/39845/35979The automatic control system of the speed of the underwater vehicle motion on the basis of the predictive controller under conditions of uncertainty of the object parameters has been synthesized and studied. The algorithm of the controller operation is described, and its structure is shown. A series of experiments was conducted on the mathematical model of the motion dynamics of the underwater vehicle. The training data sample was obtained and the artificial neural network approximating the object model was trained. The study of the impact of the controller parameters on the control accuracy was conducted. The best parameters were selected. The developed system showed high accuracy and performance. At that, it is not required to conduct complex experiments on obtaining data from the object for its synthesis. The disadvantages of the control system are the high complexity in obtaining a predictive model on the basis of the artificial neural networks and the high demands for hardware performance to compute the control signal

Современные задачи группового управления движением автономных необитаемых подводных аппаратов

Блинцов, В. С. Современные задачи группового управления движением автономных необитаемых подводных аппаратов = Modern problems of group motion control of remotely operated underwater vehicles / В. С. Блинцов, Л. Т. Алоба, Доан Фук Тхы // Зб. наук. пр. НУК. – Миколаїв : НУК, 2016. – № 3 (465). – С. 83–91.Запропоновано класифікацію методів групового застосування автономних незаселених підводних апаратів. Сформульовано безліч прикладних науково-технічних завдань зі створення систем централізованого та децентралізованого управління групою підводних апаратів.A classification of methods for applying group autonomous underwater vehicle is offered. The classification covers the flat rectilinear and curvilinear motion of underwater vehicles, as well as their spatial motion group. The set of applied scientific and technical tasks for the development of systems of centralized and decentralized management of a group of underwater vehicles is formulated. It performs a common mission.Предложена классификация методов группового применения автономных необитаемых подводных аппаратов. Сформулировано множество прикладных научно-технических задач по созданию систем централизованного и децентрализованного управления группой подводных аппаратов

Задачі автоматичного керування автономними ненаселеними підводними апаратами пошукового типу

The typical control tasks list of a single autonomous unmanned underwater vehicle and group of vehicles while navigating in complex conditions is formulated. The generalized five-levels automatic control system architecture of an underwater vehicle for complex navigation conditions is developed.Сформулирован перечень типовых задач управления одиночным автономным необитаемым подводным аппаратом и группой аппаратов при плавании в сложных навигационных условиях. Разработано обобщенную пятиуровневую архитектуру системы автоматического управления аппаратом в этих условиях.Сформульовано перелік типових задач керування одиночним автономним ненаселеним підводним апаратом та групою апаратів при плаванні в складних навігаційних умовах. Розроблено узагальнену п’ятирівневу архітектуру системи автоматичного керування апаратом у цих умовах

Автоматизація керування підводним апаратом в умовах невизначеності його параметрів

On the basis of artificial neuron networks the operation principles of the time optimal system of the automatic control of speed of motion and traversing for the highly-nonlinear technical object, specifically for the self-propelled submersible, have been developed. The design method of such management system in terms of uncertainty of its parameters and mathematical model of the object is offered.На базе искусственных нейронных сетей разработаны принципы функционирования оптимальной по быстродействию системы автоматического управления скоростью движения и перемещениями для существенно нелинейного технического объекта – самоходного подводного аппарата. Предложена методика построения такой системы управления в условиях неопределенности собственных параметров и математической модели объекта.На базі штучних нейронних мереж розроблено принципи функціонування оптимальної за швидкодією системи автоматичного керування швидкістю руху та переміщеннями для суттєво нелінійного технічного об’єкта – самохідного підводного апарата. Запропоновано методику побудови такої системи керування в умовах невизначеності власних параметрів і математичної моделі об’єкта

Задачі створення спеціалізованого моделюючого комплексу для дослідження систем керування автономними підводними апаратами

The structure and basic software of specialized modeling complex is designed for studying of automatic control systems of single and group motion of autonomous unmanned underwater vehicles in conditions of a non-stationarity of their own parameters and uncertainty of external disturbances.Разработана структура и задачи создания специализированного моделирующего комплекса для исследования систем автоматического управления одиночным и групповым движением автономных необитаемых подводных аппаратов в условиях нестационарности собственных параметров и неопределенности внешних возмущений.Розроблено структуру і задачі створення спеціалізованого моделюючого комплексу для дослідження систем автоматичного керування одиночним і груповим рухом автономних ненаселених підводних апаратів в умовах нестаціонарності власних параметрів і невизначеності зовнішніх збурювань

Сучасні завдання групового управління рухом автономних незаселених підводних апаратів

A classification of methods for applying group autonomous underwater vehicle is offered. The classification covers the flat rectilinear and curvilinear motion of underwater vehicles, as well as their spatial motion group. The set of applied scientific and technical tasks for the development of systems of centralized and decentralized management of a group of underwater vehicles is formulated. It performs a common mission.Предложена классификация методов группового применения автономных необитаемых подводных аппаратов. Сформулировано множество прикладных научно-технических задач по созданию систем централизованного и децентрализованного управления группой подводных аппаратов.Запропоновано класифікацію методів групового застосування автономних незаселених підводних апаратів. Сформульовано безліч прикладних науково-технічних завдань зі створення систем централізованого та децентралізованого управління групою підводних апаратів

Концепція створення автономних ненаселених підводних апаратів для військово-морських сил держави

The concept of designing of autonomous unmanned underwater vehicles which considers systematically the requirements to underwater mission, technology, operation, operational characteristics, architectural and construction type and performance characteristics of vehicles has been developed. This concept is based on the needs analysis of the Navy Force of State in unmanned maritime systems.На основе анализа нужд Военно-морских сил государства в безэкипажных морских системах разработана концепция проектирования автономных необитаемых подводных аппаратов, которая системно учитывает требования к подводной миссии, подводной технологии, подводной работе, эксплуатационным свойствам, архитектурно-конструктивному типу и тактико-техническим характеристикам аппаратов.На основі аналізу потреб Військово-морських сил держави у безекіпажних морських системах розроблено концепцію проектування автономних ненаселених підводних апаратів, яка системно враховує вимоги до підводної місії, підводної технології, підводної роботи, експлуатаційних властивостей, архітектурно-конструктивного типу і тактико-технічних характеристик апаратів